一种离散全程滑模变结构控制方法

    在传统的滑模变结构控制系统中,其运动过程由两部分组成,即趋近模态(RM)和滑动模态(SM)。趋近模态阶段系统运动在有限时间内从任意初始状态到达滑模切换面,滑动模态系统在控制律的作用下保持滑动运动。系统对外部扰动的鲁棒性仅存在于滑动模态阶段。Lu和Chen首先提出了全程滑模的思想,通过构造切换函数,使系统的轨线一开始便落在滑模面上,缩短了系统状态到达滑模面的时间,系统运动没有趋近模态只有滑动模态,系统从初始状态到平衡点的全过程都具有鲁棒性。 
    利用全程滑模的思想对连续时间系统进行了研究。随着计算机技术的飞速发展和工业自动化等领域的实际需要,研究离散系统的全滑模变结构控制具有重要的理论价值和实际意义。
   
    针对离散时间系统选择了一种切换函数,使系统从初始状态就落在滑模面上,设计全程滑模变结构控制器,实现了全程滑模控制,但所选滑模切换函数不具有一般性,对于每一个状态初始值都要求出相应的c和α,不同的初始值对应不同的c和α。
   
    针对离散时间系统利用一般离散趋近律设计全滑模控制器,实现了系统的全程鲁棒性。但是由于受离散趋近律参数的影响,系统会出现较大的抖振,严重影响系统的控制精度及动态性能。提出了一种离散全程滑模变结构控制方法。