滑模施工工艺的优势是什么?

            滑模施工工艺的优势是什么?滑模施工的优点是能够克服系统的不确定性, 对干扰和未建模动态具有很强的鲁棒性, 尤其是对非线性系统的控制具有良好的控制效果。


      由于变结构控制系统算法简单,响应速度快,对外界噪声干扰和参数摄动具有鲁棒性,在机器人控制领域得到了广泛的应用,也有学者将滑模变结构方法应用于空间机器人控制。变结构控制作为非线性控制的重要方法近年来得到了广泛深入的研究 ,其中一个重要的研究分支是抑制切换振颤,这方面已取得了不小的进展,提出了等效控制、 切换控制与模糊控制的组合模糊调整控制方法,其中等效控制用来配置极点,切换控制用来保证不确定外扰存在下的到达过程,模糊调整控制则用来提高控制性能并减少振颤.研究了一类非线性系统的模糊滑模变结构控制方法,设计了滑模控制器和 PI控制器的组合模糊逻辑控制器,充分发挥了各控制器的优点。提出了基于有限时间机理的快速 Terminal 滑模控制方法并给出了与普通 Terminal 滑模控制性能的比较。


        设计了针对参数不确定与外干扰的非奇异 Teminal 滑模控制方法 ,并提出了分等级控制结构以简化控制器设计。上述这些方法在实际系统中虽然得到了有效应用,但无论是自适应滑模控制还是模糊神经网络控制,均增加了系统复杂性与物理实现难度。显然,寻找具有良好效能并易于实现的控制。


      近年来,滑模变结构方法因其所具有的优良特性而受到越来越多的重视。该方法通过自行设计所需的滑模面和等效控制律,能快速响应输入的变换,而对参数变换和扰动不敏感,具有很好的鲁棒性,且物理制作简单。但大多数采用滑模变结构方法的控制系统没采用联合滑模观测和滑模控制的思想进行鲁棒方案的设计。滑模变结构控制逐渐引起了学者们的重视,其最大优点是滑动模态对加在系统上的干扰和系统的摄动具有完全的自适应性,而且系统状态一旦进入滑模运动,便快速地收敛到控制目标,为时滞系统、不确定性系统的鲁棒性设计提供了一种有效途径,但其最大的问题是系统控制器的输出具有抖动。